Comparación de los Sistemas Convencionales de Control y los Sistemas Difusos

El problema a resolver es mantener siempre en posición vertical la masa junto con la varilla, tratando de mover el carro para lograrlo. El péndulo esta sostenido por una chumacera, encima de un carro que a su vez tiene movimiento por medio de un sistema de deslizamiento dinámico, por lo cual éste puede adoptar dos tipos de direcciones sobre el plano x, y que afecta directamente con el ángulo teta del péndulo con respecto a la normal o eje vertical. El planteamiento que propone el control convencional, es desarrollar ecuaciones diferenciales relacionando la posición en el plano x del carro, la velocidad angular y el ángulo teta del péndulo.